Nokia 與 Blackberry 相繼倒下, 而小米手機則逐步興起, HTC 股價一路從破千元弄到現在的 130 左右徘迴, 網際長江後浪蓋掉前浪, 其速度比任何產業都快, 假如明年再看, 或要破百了, 就與 FX 類似(現在 76), 距離目標 120 的目標越來越遠了.

V-rep 與 Solvespace 的先後開源倒是明確敲起開放價值的響鐘.

接下來要一路跌停板的, 會是台灣嗎?

然而, WordPress 在過去幾年的時間裏, 透過全球用戶的不斷推波助瀾之下, 已經利用廣大的社群協同力量, 讓網誌系統成為程式框架, 這樣的趨勢, 已經不是單單一套 PivotX 所能抗衡, 因此離開 PivotX 成為一條必須要走的路.

以下是將 PivotX 網誌內容轉進 WordPress 的操作步驟與相關程式.

基本的概念為:

1. 利用 PivotX MySQL 版本的資料庫格式, 以 SQL 語法將純文字內容轉進 PivotX MySQL 的資料庫.

2. 利用 PDO, 將 PivotX 資料庫中的資料, 轉入 WordPress 資料庫, 其中必須配合各網誌內容的類別, 在雙邊系統中加以對應, 這裡所採用的模式為, 在 PivotX 端使用文字類別, 而在 WordPress 端則採類別的數字編碼代號.

3. 網誌的文字內容轉換成功後, 仍然必須針對雙邊使用影像圖檔的連結差異, 以程式進行處理.

4. 內容處理結束後, 則需要配合 PivotX 中已經存在各搜索引擎中的對應連結, 以 javascript 轉址到對應的 WordPress 連結, 儘量避免產生失效連結的問題.

Migrate PivotX to WordPress

1. move or copy old PivotX db directory into new PivotX system (for example, version 2.3.0).

2. setup new PivotX to use MySQL as blog content storage.

3. execute convertentries2sql, convert pure text content under db directory into new PivotX MySQL database.

4. modify pivotx2wordpress.php to meet the category id numbers with PivotX category titles.

5. execute pivotx2wordpress.php, using PDO to extract posts from PivotX into WordPress database.

6. modify WordPress template, add the following javascript to redirect search engine old PivotX list (?e=idnum) into new WordPress post format (?p=idnum).

pivotx2wordpress_pdo.7z (use save-as)

convertentries2sql.7z (use save-as)

redirect javascript:

1
2
3
4
5
6

<script type="text/javascript">
if (location.search.indexOf("?e=") > -1) 
    {
        location.href = location.search.replace(/e=/, "p=");
    }
</script>

Thesis Title: Inverse Kinematics Analysis and Simulation of A Web Based Six-axis Robotic Manipulator System

退伍月份: 2011年6月

聯繫: jss At mde dot nfu dot edu dot tw

論文關鍵詞: 實數編碼基因演算法 ; 逆運動學; 六軸機械臂 ; 網際機械臂分析與模擬系統 ; JOGL (Java OpenGL)

Thesis Keywords: Real-coded Genetic Algorithms ; Inverse Kinematics ; Six-axis Robotic Manipulators ; Web-based Robotic Manipulator Analysis and Simulation System ; JOGL (Java OpenGL)

論文摘要:

本論文利用實數編碼基因演算法，探討六軸機械臂系統的逆運動學議題。 主要的研究針對兩組六軸機械臂系統端點，以特定方位通過空間特定路徑時，計算各軸所需配合點對點路徑驅動的參數規劃演算。

為了模擬六軸機械臂系統在路徑規劃過程，各軸的運動情形，本研究結合 AutoDesk Inventor 與 Java OpenGL (JOGL)技術，建構一套網際六軸機械臂模擬系統。 此一模擬系統可以讓使用者利用瀏覽器輸入六軸機械臂端點所需通過的空間路徑點位置與方位，接著以後端運算的流程進行六軸機械臂系統的逆運動分析。 完成運算後，系統會透過電子郵件通知使用者，以瀏覽器檢視模擬結果。

本研究所完成的網際六軸機械臂協同模擬系統，允許使用者自行替換機械臂的零組件，所有系統的零組件都以 STL 文字檔格式,登錄在資料庫系統，使用者可以自行呼叫，組成客製化的六軸機械臂系統，然後進行後續的逆運動學分析模擬。

為 了驗證本系統的使用，本研究利用兩組分別由轉動軸及滑動軸所組成的六軸機械臂系統，各模擬三種案例。 經由實數編碼基因演算法，最小化手臂端點路徑誤差所得結果，證明各關鍵點皆能準確通過空間路徑曲線。 本研究初步利用曲線擬合(curve fitting)串接各軸參數關鍵點後，組合驅動機械臂系統端點所得模擬路徑與實際路徑比對，在增加關鍵點數後，可以得到越準確的結果，也指出本研究在實 際應用上的發展方向。

Thesis Abstract:

In this thesis, Real-coded Genetic Algorithm (RGA) is used to explore the Inverse Kinematics (IK) issues for the six-axis robotic manipulators. The main study focuses on the simulation of two groups of six-axis robotic manipulators to reach a given position and orientation of the end-effector. The tasks are to evaluate robot joint parameters for these point-to-point trajectory planning problems.

In order to simulate the motion of each axis for the trajectory planning process of these six-axis robotic manipulators. AutoDesk Inventor and Java OpenGL techniques were used to develop a web-based six-axis robotic manipulator simulation system. This system can accept manipulator’s end-effector position and orientation inputs through web browser, and then followed with back-ends computation to solve the associated inverse kinematics problem. Once the computation complete, system will notify user with e-mail to investigate the simulation result.

The implemented web-based six-axis robotic manipulator simulation system allows user to replace parts for specific assembly. All system parts are saved in ASCII STL (Stereo Lithography) file format, and registered in the database. User can apply these parts to assemble customized six-axis robotic manipulator and conduct associated inverse kinematics analysis and simulation.

To verify the usefulness of this system, three cases for each manipulator systems which consist of various revolute and prismatic joints were studied. All results from RGA methods with minimizing trajectory errors reached precise key points locating right on the target trajectory to justify the credibility of this study. This research also applies curve fitting method to approximate the continuous curve for each driving axis. Primarily result shows that more key points on the target end-effector position and orientation inputs will gain better accuracy for the associated inverse kinematics analysis.

論文口試委員: 吳英正教授, 廖文煇教授

Thesis Title: The Application of Genetic Algorithms to the Creation Of A Web-Based Mechanism Synthesis System

退伍月份: 2011年2月

聯繫: djy At mde dot nfu dot edu dot tw

論文關鍵詞: 實數編碼基因演算法 ; 機構合成 ; 網際運算平台 ; 協同產品開發

Thesis Keywords: Real-coded Genetic Algorithms ; Mechanism Synthesis ; Web-based Computation Platform ; Collaborative Product Development

論文摘要:

本論文結合實數編碼基因演算法 (Real-coded Genetic Algorithms，RGA) 與網際運算平台，完成一套網際(Web-based) 機構合成系統之建構。
日趨複雜的機構最佳化設計與全球協同產品開發潮流，導致對於能夠高效執行運算分析的網際最佳化設計平台之需求，也與日俱增。

本研究因應此一趨勢所完成的系統，不僅能夠透過網際介面接受設計輸入，以批次執行後端運算處理，利用電子郵件通知使用者，隨選於瀏覽器檢視 2D/3D 機構合成結果，並且具有系統模組化設計與跨操作系統平台
的優點。
為了能進一步將系統合成結果，與其它電腦輔助工程與製造系統結合，本系統能以自動連結方式，產生 AutoDesk Inventor 格式的機構零件與組立檔。 分析完成後，使用者直接利用網際介面下載所需的零組件檔案。
論文最後利用文獻中的平面四連桿機構通過 6-點、10-點與 25-點的案例進行驗證，除了展示本網際機構合成系統之操作流程外，也呈現精確的設計結果。

Thesis Abstract:

In this thesis, the Real-coded Genetic Algorithms (RGA) is combined with a web-based computational platform to implement a web-based mechanism synthesis system.
The increasing complexity of mechanism design optimization and trends of global collaborative product development result in the intensifying demand of a web-based optimization platform which can perform computation efficiently.
In view of this trend, the established system can not only take design inputs through the World Wide Web interface, perform background computation in batch, notify users in email and review results with 2D/3D simulations on demand, but also allow developers to take advantages of cross operating systems
and modular system design.
In order to further integrate the synthesized results with other computer aided engineering and manufacturing systems. In this platform, AutoDesk Inventor linkage parts and assembly files can be automatically generated according to the synthesized dimensions. Users can then download these files through web-based interfaces.
To the end of this thesis, three existing 2D four-bar linkage examples with 6-point, 10-point and 25-point path generation mechanism test cases are used to verify the effectiveness of the accomplished system with good accuracy.

論文口試委員: 吳英正教授, 王威立教授

原本啟動單台 Windows 下的 andlinux,大多使用同一台電腦的 client 進行擷取,由於電腦教室位於防火牆主機下,透過 NAT 取得內部 IP,因此 ICS 的部分已經由 Windows 內定的 192.168.0.X 改為 192.168.11.X,使 andlinux 內的程式也能夠直接上網,但是若要讓其他電腦的瀏覽器或 putty 擷取某一台 Windows 環境下的 andlinux 伺服程式,就必須透過 Windows 下的 Proxy.

這裡選擇的 Windows Proxy 為 http://www.3proxy.ru/ 網站下載的程式,只要啟動與 andlinux 同一台電腦的 Windows Proxy Server,其他的電腦就可以透過此一 Proxy,連線到期中的 andlinux 伺服程式.

接下來則要讓 X-Windows 的畫面,也能夠轉出,理論上只要透過

xhost +IP

export DISPLAY=IP:0.0

xterm &

應該就能將 andlinux 的 X-Windows 畫面,轉到任何一台裝有 X-Server 的 Windows 主機上.

2010 年第一天, KMOL 啟用第一套雲端運算資源,從字面上來看,可以知道,這一套用來”串連程式與可用系統的靈活公用運算架構”:

1. 是一套公用運算架構(且為 Open Source).

2. 是一種可彈性調度運算節點,儲存節點與網路架構的系統.

3. 可將用戶要求的運算服務,派送至架構中的可用系統.

目前的 KMOL Clouds 總數將會有 51 個 Nodes.(總核心數將會有 16+8+50*2=124)

這時完整的 GRUB 程式位於外接的 USB 硬碟上,若開機時外接硬碟並未接上,由於 GRUB 多重開機管理程式無法完整執行,就會停在 Windows XP 開機硬碟的 MBR 開機設定上,也就是出現 grub rescue> 的畫面.

這種狀況當然可以再接上外接 USB 硬碟,恢復 UBUNTU 與 XP 的多重開機選項,或者設法將完整的 grub 安裝在 XP 的開機磁區上,而另外一個出路則是,利用 MBR Fix( http://www.sysint.no/ ),讓 XP 重新取回開機權.

方法是:

1. XP 開機後,下載 MBRFix 工具程式(mbrfix.exe,若系統為 64 位元,則使用 mbrfix64.exe).

2. 在 Dos 指令區,下達:

MBRFix /drive 0 fixmbr /yes

3. 重新開機後,主磁區就會恢復由 XP 主導開機流程.

之後,再安裝設定 UBUNTU 時,可以選擇將 GRUB 安裝在 MBR 之外的其他開機媒體上.

首先進行更新與 gd 安裝,

sudo apt-get install update

sudo apt-get install php5-gd

接著處理 Stunnel4 安裝與設定步驟:

1. 安裝 Stunnel.

sudo apt-get install stunnel

2. 設定檔在 /etc/stunnel/stunnel.conf

修改

[https]
accept = 443
connect =80
TIMEOUTclose = 0

讓原先以 80 連接的資料,可以經由 Stunnel 的 443 進行代理轉接,所有程式都不需更動,因為對 Apache 而言,仍是以 port 80 將資料送給 Stunnel,然後再經由 https 轉送給遠端的 client,達到資料編碼的效果.

3. 建立 Stunnel Certificate 與 Key(mail.pem 檔名,主要配合 stunnel.conf 中的設定)

openssl req -new -nodes -x509 -out /etc/stunnel/mail.pem -keyout /etc/stunnel/mail.pem

4. 準備啟動 Stunnel

修改 /etc/default/stunnel4

將 ENABLE 設為 1

5. 啟動 Stunnel

/etc/init.d/stunnel4 start

或

/etc/init.d/stunnel4 restart

6. 連結測試

以 https:// 連接網際內容

最近的一個例子,就是一群熱中網際專案管理的台灣程式師,在花了好大力氣,將 dotproject 泰半中文化問題都解決之後,被某公司以”割稻尾”的手法,接收社群的成果,做起網際專案管理的生意,使得台灣社群中,自該事件發生後,不再有高品質的網際專案管理系統程式原始碼,在公開網際上流通,所有的社群互動,全部轉入地下,只在小研究群與接案公司間彼此交流傳承.

也就是說,台灣在開放源社群的發展上,除了還存在幾個點(中研院,南台灣軟體社群…),稍具熱情之外,其餘處於非學術單位的個人或小團隊接案者,大多不願意再讓這些”學閥級”的研究者與營利單位,藉網際社群所努力獲致的方向或結果,去向政府單位謀取不當利益,如此,所造成的惡果,將會逐步高築台灣進入開放源社群的門檻,讓初學者與中小企業公司望而卻步.

這樣的情況,也同樣發生在台灣各大學,購買與安裝原版軟體,只會在”傻瓜級”的研發團隊中發生,絕大多數的高階研發主管對於許多有固定價格的商用軟體版權,早已踩踏多年,自然對於必須加倍出力,才能得到相同”結果”的開放源軟體,根本無暇一顧.

因此,假如有人要問,台灣中文社群中,有價值的原始碼在哪裡?

應該就在那些”傻瓜級”研發團隊的 64 位元 UBUNTU 主機裡.

在同步的情況下,利用網際協同的架構平台,讓產品開發團隊進行各類細部設計與分析,則是技術最為進步的”網際協同產品設計”.

然而,以現今的產品生命週期管理而言,由於研發團隊散佈在世界各地,因此即使協同技術允許多人”同時”在網際平台上進行各項合作工作,但是礙於地球時區的差異,通常只有在週期短,任務急,或者是配合特定時區標的需求時,才會召集許多不同時區的產品開發人員,以同步網際協同,執行任務.

另外一個觀點,可以將網際協同視為協同產品商務(Collaboratice Product Commerce)流程中的一環,可以技術層次,或許是運作需求而加以分類.